Fundada em maio de 2017, na Paróquia São João Batista de Jaciguá, Vargem Alta – ES, a banda escolheu o nome "Milícia Celeste" como uma referência à legião de anjos de Deus, sem distinção de hierarquias, liderada por São Miguel Arcanjo, conforme ensina o Catecismo da Igreja Católica.

O repertório da Milícia Celeste é contagiante e se mantém atual até os dias de hoje. Sua base musical é composta principalmente por bandas e artistas de Pop Rock Católico. Desde sua formação, a banda já realizou diversas apresentações, com destaque para o evento "Agita Jovem Color Fest" na Paróquia São Filipe em Cachoeiro de Itapemirim. Nesse evento, a Milícia Celeste teve a oportunidade de abrir o show do cantor católico nacional Diego Fernandes.

Além disso, a banda participou do programa "Salve Mãe das Alegrias", exibido no dia 11 de abril de 2021 no canal do Youtube do Convento da Penha, em Vila Velha, durante as festividades de Nossa Senhora da Penha.

Atualmente, a Milícia Celeste está em fase final de produção de dois singles: "Tua Morada" e "Quero Ir Além". Essas músicas prometem tocar os corações e levar a mensagem de fé e esperança a todos que as ouvirem.